Punktwolkenbasierte Registrierung

Um eine punktwolkenbasierte Registrierung durchzuführen müssen immer 2 Arbeitsschritte umgesetzt werden:

1. Große Ausrichtung als Grundlage und zur Orientierung
2. Genaue Ausrichtung über die Punktwolken

FARO SCENE nutzt eine draufsichtbasierte Vorregistrierung um die erste grobe Ausrichtung und Orientierung der Scanpositionen zueinander aufzubauen.

Hier eine Übersicht von unserem Objekt:

Es handelt sich um einen alten historischen Bauernhof mit Erdgeschoss, Obergeschoss, Dachgeschoss, Keller, Pferde- und Hühnerstall sowie Außenanlagen. Insgesamt wurden 165 Scans in 1,5 Tagen mit einem FARO X330 erstellt (Außenbereich und OG in Farbe).

Die Scandaten wurden bereits in das Projekt importiert und eine Projektpunktwolke wurde erstellt.

Für die Übersicht und das gezielte Arbeiten mit den Scandaten werden für jeden Bereich Cluster erstellt. Dazu klicken Sie ganz oben mit einem rechten Mausklick auf Ihren Projektorder. Über das Menü Neu -> Cluster können Sie einen neuen Scanordner erstellen.

Die jeweiligen Scans werden dann einfach per Drag&Drop in den zugehörigen Cluster verschoben.

Folgende Cluster wurden erstellt:

Nun führen wir für jeden Cluster eine draufsichtbasierte Vorregistrierung durch, um die Scanpositionen richtig zu orientieren.

Bereiche, die übersichtlich genug sind, können direkt im Anschluss durch die Punktwolken-Registrierung genau ausgerichtet werden.

Nach Beendigung der Punktwolken-Registrierung ist es ratsam, den Scan Manager zu sperren. Somit wird innerhalb des Clusters die Registrierung nicht mehr verändert.

Bei Bereichen, die sehr verschachtelt sind und viele Räume beinhalten, die zum Beispiel das Erdgeschoss, führen wir nach der draufsichtbasierten Registrierung weitere Untercluster ein.

In jedem Untercluster muss nun die Punktwolken Registrierung durchgeführt werden.

Zur Kontrolle können Sie eine Clipping Box erstellen und die Lage der Punktwolke kontrollieren. Im folgenden Bild sehen Sie die Punktwolken nach der draufsichtbasierten Registrierung:

Und hier ein Ausschnitt nach der Punktwolken-Registrierung:

Der übergeordnete Cluster des Erdgeschosses muss nun nur noch die einzelnen Raum-Cluster zueinander lagerichtig positionieren. Dazu werden zuerst alle Scan Manager der Untercluster (also der Räume) gesperrt. Anschließend führen wir eine Cluster Registierung des Cluster Ordners EG durch.

Wir erzeugen ein neues Cluster „Haus“, welches unser fertiges Gesamtprojekt abbilden soll und einen Cluster „Registrierung“, in dem die Ausrichtung der einzelnen Bereich abläuft.

In das Haus Registrierung wird nun ein Ausgangscluster verschoben – das Refernzcluster. An dieses Cluster wird nun der nächste Cluster-Bereich referenziert.

Beispiel: Das Kellergeschoss kann nur über das Erdgeschoss erreicht werden. Der Pferdestall nur von Außen. Also muss ich damit beginnen, den Keller an das Erdgeschoss zu referenzieren, dann den Außenbereich mit dem Erdgeschoss verknüpfen, damit im Anschluss der Pferdestall in die richtige Position ausgerichtet werden kann.

Alle einzelnen Bereiche werden nun zusammengesetzt.

Im Bild erkennt man mit Hilfe einer Clipping Box die einzelnen Bereiche des Gesamtprojektes. Blau ist der Außenbereich, orange der Hühnerstall, rosa der Pferdestall, dunkelrot das Erdgeschoss und grün die Scheune.